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400-0631-226
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17位伺服编码器

17位伺服编码器安装丝孔分度圆直径为 40mm,磁钢直径 12mm,磁钢轴套直径 8mm。单圈绝对式, 单圈分辨率为 131072;工作电压为 5VDC,输出接口为 RS485。

  • 主体尺寸:

    40mm

  • 工作电压:

    5V

  •    分辨率:

    1-131072可选

  • 电气接口:

    RS485

产品介绍

产品型号说明 

编码器安装丝孔分度圆直径为 40mm,磁钢直径 12mm,磁钢轴套直径 8mm。单圈绝对式, 单圈分辨率为 131072;工作电压为 5VDC,输出接口为 RS485。 

使用说明 

2.1. 帧格式 

传输接口:RS-485。波特率:2.5 Mbps。

数据格式:1 位起始位,8 位数据位, 1 位停止位。

单元

描述

备注

CF

Control Field

以此识别不同的命令类型

SF

Status Field

通过该部分获知编码器状态

DF

Data Field

编码器位置数据

ADF

Address Field

可访问的编码器地址

EDF

E2PROM Field

所在地址的内容

CRC

CRC 校验

多项式: x8+1 CRC 外,所有数据异或 


2.1.1 读位置数据 

主机请求: CF

从机响应: CF SF DF0 DF1 DF2~DF7 CRC

2.1.2 读 E2PROM

主机请求: CF ADF CRC

从机响应: CF ADF EDF CRC 请求帧与返回帧数据相同。

2.1.3 写 E2PROM

主机请求: CF ADF EDF CRC 从机响应: CF ADF EDF CRC 请求帧与返回帧数据相同。

2.2 协议详述 

2.2.1 Control Field——CF

CF 由一个字节构成,内容如下:

CF 类别

数据

说明

读数据

ID0(0x02)

单圈位置信息读取(CF+SF+ABS+CRC)

ID1(0x8A)

多圈位置信息读取(CF+SF+ABM+CRC)

ID2(0x92)

编码器 ID 信息读取(CF+SF+ENID+CRC)

ID3(0x1A)

所有信息读取(CF+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC)

E2PROM

ID6(0x32)

8 位的“用户数据” 可以写入指定的地址对应数据

E2PROM

IDD(0xEA)

8 位的“用户数据” 可以从指定的地址读出

复位

ID7(0XBA)

连续发送 10 次指令,将所有故障标志位进行复位。

ID8(0xC2)

连续发送 10 次指令,将当前的单圈位置进行复位归零。

IDC(0x62)

连续发送 10 次指令,将当前的圈数进行复位归零。


2.2.2 Status Field——SF

SF 由 1 个字节构成,每一位定义如下表:

位域

定义

描述

Bit0

保留

0

Bit1

保留

0

Bit2

保留

0

Bit3

保留

0

Bit4

Counting Error

ALMC.Bit2

Bit5

or Multi Error

等于 ALMC.BIT4,Bit5,Bit6,Bit7 的或值

Bit6

保留

0

Bit7

保留

0

 

2.2.3 Data Field——DF0~DF7

根据不同的 CF 类型,DF 中有不同的字节数。 

CF 类型 

DF0

DF1

DF2

DF3

DF4

DF5

DF6

DF7

ID0(0x02) 

ABS0

ABS1

ABS2






ID1(0x8A) 

ABM0

ABM1

ABM2






ID2(0x92 

ENID








ID3(0x1A) 

ABS0

ABS1

ABS2

ENID

ABM0

ABM1

ABM2

ALMC

ID8(0xC2) 

ABS0

ABS1

ABS2






IDC(0x62)

ABS0

ABS1

ABS2






注:ABS0-ABS2 为编码器单圈位置数据的低位到高位,ABM 为多圈的低位到高位ENID 为编码器 ID 信息,默认为 0x11

ALMC 为编码器故障标志位,详见 2.3

2.3 故障说明 

ALMC 故障: 

Bit0

Bit1

Bit2

Bit3

Bit4

Bit5

Bit6

Bit7

Over-spe

ed

“0”

Counting

Error

“0”

Over-heat

Multi-turn

Erro

Battery

Error

Battery

Alarm

各故障标志位说明: 

故障名称 

功能说明 

解决措施 

Over-speed 

转速大于 7200RPM

故障复位

CountingError 

单圈信息故障

故障复位

Over-heat

温度故障(通过 2.4.3 设置)

温度恢复

Multi-turnErro 

多圈信息故障

故障复位

BatteryError 

电池故障

更换电池

BatteryAlarm 

电池警告

更换电池

 

2.4. E2PROM 读/写说明 

2.4.1 E2PR0M通信 

写 E2PR0M:

主机请求:CF ADF  EDF CRC 从机响应:CF ADF  EDF CRC

 

读取 E2PR0M 

主机请求:CF ADF CRC

从机响应:CF ADF EDF CRC

 

ADF 由 1 字节构成,共 8 位,每位定义如下:

ADD0 

ADD1 

ADD2 

ADD3 

ADD4 

ADD5 

ADD6 

BUSY

Status

地址:EEPROM 地址为低位在前(0-126),其中 127 为页面选择地址 

2.4.2 E2PR0M通信地址 

可读写用户参数地址

0~7E


页选择地址

7F


页地址范围

0~7

7 页为保留区域不推荐使用

最大可擦写次数

1000000 次


 

2.4.3 温度读取和温度报警设置 

① 温度报警设置:通过 EEPROM7 页地址 4 进行设置。例如 0x64=100℃,检测编码器主板温度超过 100℃ 会报警。 

② 温度读取:通过读取EEPROM7 页地址 5 确认编码器主板温度。

 机械尺寸图:

图片1.png

说明书下载:

17位伺服编码器(图2)17伺服编码器说明.pdf


技术参数

1.1 机械参数 

允许最大机械转速

 

轴向偏差

 

径向偏差

 

重量(Kg)

7200r/min

±0.3mm

±0.1mm

0.1

1.2 电气参数(分辨率以编码器外壳标签为准) 

电源电压

消耗电流

分辨率

输出接口

5VDC±5%

80mA

131072

RS485

1.3 环境参数(工作温度-40℃~85℃可定制) 

工作温度

储存温度

最大湿度

防护等级

-25℃~85℃

-25℃~85℃

85%无凝露

IP40

1.4 接线表(接线颜色定义以编码器外壳标签为准) 

信号

DC5V±5%

GND(0V)

RS485A+

RS485B-

屏蔽

线色

绿

粗黑


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