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400-0631-226
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EtherCAT以太网编码器

  • 主体尺寸:

    58mm

  • 工作电压:

    DC8-30V

  •    分辨率:

    Max 16bits

  • 电气接口:

    EtherCAT

产品介绍

产品型号说明

法兰形式为夹紧丝孔安装,主尺寸为58mm;出线方式为航插侧出,实心轴直径为10mm;多圈绝对式,多圈分辨率为12位,单圈分辨率为13位,工作电压为8-30VDC,输出方式为EtherCAT。

对象字典

每一个对象以如下形式表示:

索引-子索引  对象名称[数据类型,属性]

索引和子索引使用十六进制标识。

属性:ro=只读,rw=可读写。


Unsigned16数据类型:

         过程数据字节

字节4

字节5

低字节

高字节


Unsigned32数据类型:

                              过程数据字节

字节4

字节5

字节6

字节7

低字节

...

...

高字节


索引-子索引

对象名称                                   [数据类型,属性]                   

1000-00

设备类型                                   [Unsigned32,ro]                                                  

默认值:0001 0196h=单圈编码器,DS 406

        0002 0196h=多圈编码器,DS 406      

1004

 

       -00

       -01

       -02

Numbe of PDOs Supported (支持的 PDO 数量)

 

Number of Entries(入口数量)              [Unsigned32,ro]

Number of SyncPDOs(同步PDO 数量)         [Unsigned32,ro]

Number of AsyncPDOs(异步PDO 数量)        [Unsigned32,ro]

1005-00

COB-ID同步报文                             [Unsigned32,rw]

默认值:0000 0080h

1008-00

设备生厂商名                                [String,ro]

1009-00

硬件版本                                    [String,ro]

100A-00

软件版本                                    [String,ro]

1010-01

存储参数                                    [Unsigned32,rw]

这一对象保存所有参数到非易失性存储器。写入的信号为“save”。

控制器→编码器(写入)

COB-ID

命令

索引

子索引

数据字节

600+ID

23

10

10

01

73

61

76

65

 

编码器→控制器(确认)

COB-ID

命令

索引

子索引

数据字节

580+ID

60

10

10

01

00

00

00

00

 

1011-01

恢复默认参数                                 [Unsigned32,rw]

此对象用来恢复所有参数的缺省值。写入的信号为“load”时,设置复位后,恢复的默认值生效。

控制器→编码器(写入)

COB-ID

命令

索引

子索引

数据字节

600+ID

23

11

10

01

6C

6F

61

64

 

编码器→控制器(确认)

COB-ID

命令

索引

子索引

数据字节

580+ID

60

11

10

01

00

00

00

00

  

1018

         -01

         -02

         -03

-04

标识对象

制造商代码                                     [Unsigned32,ro]

产品代码                                       [Unsigned32,ro]

修订号                                         [Unsigned32,ro]

序列号                                         [Unsigned32,ro]

1A00

         -00

        

 -01

 

入口数量                                       [Unsigned8,rw]

默认值:1   

PD01 映射参量                                  [Unsigned32,rw]

默认值:60040020h

该对象遵循设备行规DS406的规定,包含编码器的位置值。

 

索引-子索引

对象名称                                   [数据类型,属性]                   

6000-00

运行参数

Bit

功能

Bit=0

Bit=1

0

编码器计数方向

顺时针

逆时针

1

码制

二进制

格雷码

2

缩放

关闭

使能

3-7

未启用



8-15

SSI时钟频率



默认值:5002h

--编码器计数方向定义了从编码器轴上看去,旋转轴顺时针或逆时针旋转时,计数值是增加还是减小。

--缩放功能:如果禁用该功能,则使用物理分辨率(参见对象6501h和6502h)。 

6001-00

每转分辨率                                        [Unsigned32,rw]

如果 6000 参数 bit2=1,可用于改变单圈分辨率,但应不大于 6501 参数。

6002-00

总测量范围                                        [Unsigned32,rw]

如果 6000 参数 bit2=1,可用于改变多圈总分辨率,但应不大于 6502 参数。

6003-00

预设值

预设值是设定的位置值,为防止运行出错,预设值不得超过“总的硬件分辨率”。

6004-00

当前位置值                                        [Unsigned32, ro]

6500-00

操作状态                                          [Unsigned16, ro]

6501-00

每转分辨率                                        [Unsigned32, ro]

该对象用来定义硬件上每转可分辨的步数。要使用其他数值,参见对象6001h。

6502-00

硬件总圈数                                        [Unsigned32, ro]

该对象定义了硬件上可以测量的最大圈数。要使用其他数值,参见6001h和6002h。


机械尺寸图

图片1.png

说明书下载:

EtherCAT以太网编码器(图2)EtherCAT多圈绝对值编码器说明书.pdf


技术参数

1.机械参数

允许最大机械转速

启动力矩

(N·M)

轴最大负荷

转动惯量

(Kg·m2

重量

(Kg)

轴向

径向

3000rpm

9.8×10-4

30N

20N

8.0×10-7

0.2

2.电气参数(分辨率以编码器外壳标签为准)

电源电压

多圈分辨率

单圈分辨率

EtherCAT接口

8-30V

12

13

CoE协议

3.环境参数(工作温度-40℃~+85℃可定制)

工作温度

储存温度

最大湿度

防护等级

-25℃~85

-25℃~90

85%无凝露

IP54

4.接线表(接线颜色定义以编码器外壳标签为准)

信号

DC8-30V

GND(0V)

TxD+

TxD-

RxD+

RxD-

POWER

POWER

IN/OUT

IN/OUT

IN/OUT

IN/OUT

引脚

M12-A

4芯

公型 -1

M12-A

4芯

公型-3

M12-D

4芯

母型-1

M12-D

4芯

母型-3

M12-D

4芯

母型-2

M12-D

4芯

母型-4


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